Antigo desejo da população da vila de Paraíba do Sul, fundada em 1623 pelo bandeirante Garcia Rodrigues Paes, a obra passou por diversas etapas até ser entregue, em 1854, ao industrial Irineu Evangelista de Souza, o barão de Mauá. Utilizava um sistema original de amortecimento – criado pelo engenheiro responsável, o inglês Thomas Butler Dodgson – constituído de cinco pilares de alvenaria fundados sobre o leito rochoso do rio e um elaborado sistema de vigamento metálico treliçado. Inaugurada em 1857, foi a primeira ponte do país a cobrar pedágio a fim de compensar o elevado custo da obra.
Tombamento Provisório: 15.12.1977